四足兽通常为四只脚，是在陆地使用四肢运动的动物，也称为四足动物、四脚动物、四脚兽。
并非所有的四肢动物是四足动物。虽然手臂和翅膀在进化意义上是改进的腿脚，四肢脊椎动物，其实归类为四肢动物，属于四足动物总纲的，包括所有脊椎动物的的四脚祖先，包括哺乳动物，爬行动物，两栖动物和鸟类。
四足动物与四肢动物的区别在生物进化史上意义重大，特别是对于两足动物、有翅动物，动物的四肢已经适应了其他角色(如鲸类鳍足类的鳍)。这些动物的都是四肢动物，但不是四足动物。即使是蛇，其四肢退化或完全丢失，仍然属于四肢动物总纲。
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